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5月12日，重庆日报记者从重庆邮电大学获悉，截至目前，由该校慧心•极目团队负责开发研制的“重黎号”火星自主探测车，已经完成二代系统升级改造。在一代系统“看得清”“看得懂”“找得到”的基础上，二代还“会避险”，让它能更从容地应对火星上的各种恶劣环境。

▲5月11日，重庆邮电大学，“重黎号”火星车正在实验中自主采集数据。 记者 郑宇 摄/视觉重庆

近年来，随着我国“祝融号”火星探测车安全到达火星表面并开始巡视探测，标志着我国未来将在地外探测方面进行更深层次的研究与探索。

“在这样的背景下，我们开始实施‘重黎号’火星自主探测车研究项目。”该项目首席科学家、重庆邮电大学校长高新波介绍，“重黎号”火星自主探测车由学校慧心•极目团队负责开发，团队成员由学校计算机科学与技术学院教师与学生团队、京东重庆探索研究院的研究员与工程师组成。项目旨在充分挖掘目前视觉传感器的潜力，为火星车搭建多模态数据融合的下一代视觉系统，用以支撑火星探测任务朝着智能化、自主化、高效率、大范围探测方向发展。

▲5月11日，重庆邮电大学，科研团队正在调试“重黎号”火星车。 记者 郑宇 摄/视觉重庆

项目团队介绍，由于火星表面环境复杂未知，表面主要呈现形貌相似的纹理和几何特征，传统单一模态的视觉感知技术无法满足安全可靠的自主探测需求。因此，一代“重黎号”火星自主探测车将二维图像与三维点云数据进行融合，充分利用不同模态数据的信息互补，克服单一数据视觉内容呈现不完全的缺点，实现火星表面环境“看得清”；再采用二维和三维融合的视觉算法，对复杂火星场景进行充分理解，实现火星表面环境“看得懂”；最后，利用获取的丰富视觉信息，进行范围更广泛、更安全的科学探索，实现火星科学目标“找得到”。

▲5月11日，重庆邮电大学，“重黎号”火星车通过视觉感知与认知模块采集的周边数据。 记者 郑宇 摄/视觉重庆

“除了这些功能，我们还希望‘重黎号’变得更可靠！”高新波告诉记者，由于火星上的风沙较大，火星车会被吹入沟里。为了其能安全行驶，团队为二代“重黎号”火星自主探测车增设了自主避险及保护功能，在恶劣天气下能够迅速找到“避风港”。

截至目前，已经完成二代系统升级改造的“重黎号”火星自主探测车，其搭载自主研制的视觉感知与认知模块，配合激光雷达和双目相机、导航相机、避障相机等仪器的运用，可实现火星车视觉数据的自主采集、目标检测、安全性评估、行进决策及地图构建等功能。整车底盘驱动采用六轮驱动，提高了火星车在柔软沙地中的脱困能力。软件平台基于ROS系统，融合基础的导航地图模块，支持最大爬坡角度30°，整车最大运行速度12千米/小时，续航里程≥20千米。

团队表示，未来，“重黎号”火星自主探测车不仅能为我国火星探测提供技术支撑，其搭载的相关技术也可以在无人驾驶、工业机器人等领域和行业实现运用。